Suur Michelangelo väitis, et skulptuur on "kunsti esiplaanil", selgitades, et esimene skulptor oli Jumal, kes kujundas Aadama savist. Ka arheoloogid on temaga nõus: ürgsete inimeste leiukohtadelt leidsid nad mitukümmend tuhat aastat tagasi valmistatud kujukesed.
Vanad kreeklased, kelle mütoloogias võib igale nähtusele ilusa seletuse leida, rääkisid esimese skulptuuri ilmumise loo. Enne armukesest lahku minemist otsustas noor kreeklanna Kora endast endast kujutise teha. Ta visandas maale heidetud varju abil noormehe peajoone ja tüdruku isa täitis silueti saviga.
Muidugi ilmusid esimesed skulptuuripildid juba ammu enne vanakreeklasi. Ürgskulptuuri esindavad ennekõike naissoost kujukesed, mis on valmistatud pehmest kivist, lubjakivist, harvadel juhtudel - mammutiluudest. Nad olid kultuslikku laadi ja neid austati pühakodadena. Arheoloogid panid neile nimeks "paleoliitikumi Veenused". Kõige iidsemate "Veenuste" välimus on omapärane: neil pole nägu, jalgu, käed on halvasti välja töötatud. Põhitähelepanu on suunatud otseselt sünnitusega seotud kehaosadele - kõhule ja rinnale. Teadlaste sõnul esindasid need üldist kuvandit kolde hoidjast, viljakuse kehastusest.
Skulptuuriajalugu selle tänapäevases tähenduses algab ühest varasemast tsivilisatsioonist - Vana-Egiptusest. Esialgu oli see nagu kogu Egiptuse kunst matusekultuse lahutamatu osa. Egiptlased uskusid, et lisaks hingele ja kehale on olemas ka inimlik kummitus, tema elujõud, nimega Ka. Kui inimene suri, lahkus Ka oma surnukehast, kuid naasis siis uuesti selle juurde, et inimene saaks surmajärgseks eluks üles tõusta. Selleks, et Ka oma keha hõlpsasti ära tunneks, pandi hauda lisaks muumiale ka surnu portree kuju. Samal ajal püüdis skulptor saavutada maksimaalset sarnasust.
Sellest traditsioonist kasvas välja Vana-Egiptuse skulptuurportreekunst. Hiljem hakkasid Egiptuse skulptorid looma vaaraode, nende naiste ja teiste üllaste inimeste pilte. Tuleb märkida, et nende teosed olid tähelepanuväärsed oma realismi ja üsna suure välise sarnasuse poolest originaaliga, kuid olid täiesti staatilised ja tundusid tardunud.
Skulptuurikunst jõudis täiuseni klassikalises Kreekas (5. sajand eKr). Antiikaja suured skulptorid lõid olümpiaadide jumalate ja kangelaste kujundid, keda eristas ideaalne kehaehitus. Lisaks õppisid nad esimest korda ajaloos liikumist edasi andma. Mironi, Polycletuse, Phidiase ja teiste antiikaja suurte meistrite töödest said järgnevate ajastute skulptorite ületamatu mudel.
